(۳-۴)

که در این رابطه، E_f انرژی مصرف کود بر حسب مگاژول، W میزان کود مصرفی بر حسب کیلوگرم بر هکتار، A سطح زیر کشت بر حسب هکتار و E_e انرژی معادل کود بر حسب مگاژول بر کیلوگرم می­باشد.
۳-۴-۵- انرژی سموم شیمیایی و علف­کش­ها (E_h)
باید میزان مصرف حشره­کش­ها، کنه­کش­ها، علف­کش­ها و نوع آن­ها در طی دوره رشد گیاه تعیین شوند. برای محاسبه انرژی سموم و علف­کش­ها از رابطه ۳-۵ استفاده خواهیم کرد (الماسی و همکاران، ۱۳۸۰).

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

(۳-۵)

که در این رابطه، E_h انرژی مصرف سم بر حسب مگاژول، L میزان سم مصرفی بر حسب لیتر بر هکتار، A سطح زیر کشت بر حسب هکتار و E_e ارزش انرژی معادل بر حسب مگاژول بر لیتر می­باشد.
۳-۴-۶- انرژی آبیاری (E_irr)
انرژی مورد نیاز آبیاری شامل انرژی صرف شده برای حفر چاه (برای تمام سال­های عمر مفید آن چاه) به اضافه انرژی تولید تجهیزات پمپاژ، انتقال، انرژی سوخت و یا الکتریسیته مصرفی می­باشد. به عبارت دیگر انرژی یک سیستم آبیاری شامل انرژی مستقیم (DE) و انرژی غیرمستقیم (EI) می­باشد. انرژی مستقیم شامل مصرف انرژی به منظور بالا آوردن و ایجاد فشار H متناسب با نیاز سیستم آبیاری می­باشد. انرژی مستقیم از رابطه ۳-۶ به­دست خواهد آمد (الماسی و همکاران و همکاران، ۱۳۸۰).

(۳-۶)

که در این رابطه، DE انرژی مصرفی مستقیم بر حسب ژول بر هکتار، چگالی آب (۱۰۰۰) بر حسب کیلوگرم بر مترمکعب، g شتاب جاذبه (۸/۹) بر حسب متر بر مجذور ثانیه، بازده پمپ، بازده کلی توان وسیله الکتریکی یا دیزل، Q دبی کل آب به­علاوه تلفات تبخیر، نشت و زهکشی بر حسب مترمکعب بر هکتار و H کل ارتفاع دینامیکی به­علاوه اُفت اصطکاکی فشار بر حسب متر می­باشد.
انرژی غیرمستقیم آبیاری شامل مواد خام و اولیه، مسافت و حمل و نقل است که تشکیل­دهنده یک سیستم آبرسانی و آبیاری بوده و با توجه به سرمایه ­گذاری اولیه و طول عمر آن­ها و همچنین سهم آن­ها در تولید یک هکتار و یا یک تن محصول است. برای این­که محاسبه دقیق این نسبت­ها بسیار سخت است، معمولاً انرژی غیرمستقیم به صورت درصدی از انرژی مستقیم منظور می­ شود و این محدوده متفاوت و بین ۱۸ درصد برای آبیاری تحت فشار و ۳۷-۳۵ درصد برای آبیاری سطحی و سیستم رواناب آن است.
۳-۴-۷- انرژی حمل و نقل (E_trans)
انتقال مواد، کارگر، ماشین­آلات، نهاده­ها و تولیدات صنعتی مورد نیاز در کشاورزی و محصولات کشاورزی، همگی انرژی بر هکتار هستند. انرژی در حمل و نقل معمولاً به صورت مقدار انرژی بر تن فاصله جابجایی (کیلومتر) محاسبه خواهیم کرد (الماسی و همکاران، ۱۳۸۰).

(۳-۷)

که در این رابطه، E انرژی حمل و نقل، MJ مقدار انرژی، T واحد وزن و Km واحد مسافت می­باشد. با داشتن میزان مصرف انرژی مصرف انرژی نهاده­ها در هر کدام از واحدهای گلخانه­ای می­توان شاخص ­ها را محاسبه کرد.
۳-۵- بخش اقتصادی
کلیه انرژی­های مصرفی و هزینه­ های مرتبط با دو نوع روش به جزء از هزینه­ های مشترک در پرسش­نامه آورده می­ شود. در بررسی اقتصادی هر دو نوع کشت گلخانه­ای باید هزینه­ های تولید و این­که بیشترین هزینه تولید مربوط به کدام بخش می­باشد را تعیین کنیم و همچنین سهم هزینه­ های متغییر از هزینه­ های تولید و درصد آن­ها و سهم هزینه­ های ثابت سالیانه و درصد آن­ها مشخص شود تا نسبت سود به هزینه را تعیین کنیم و با توجه به آن مشخص کنیم که کدام گلخانه­ ها و کدام نوع محصولات در منطقه توجیه اقتصادی دارند.
عملکرد اقتصادی هم نشان­دهنده توجیه اقتصادی برای کشت محصولات و تولید آن­ها می­باشد و برابر نسبت درآمد حاصل از محصول بر کل هزینه­ها است. چنان­چه نسبت عملکرد اقتصادی برابر با یک یا بزرگ­تر از یک باشد تولید جنبه اقتصادی دارد.
۳-۶- اندازه ­گیری میدانی
علاوه بر داده ­های پرسش­نامه­ای اندازه ­گیری زیر نیز انجام شد.

Silty clay

۳۳

۵۰

۱۷

۴/۱

۶۴/۷

۸/۵

۹۸/۰

۵/۱

۱/۲۷

۲/۱۳

۷/۴۹

۶۰-۳۰

Clay

۳۰

۴۵

۱۵

۲/۱

۶۰/۷

۸/۵

۳۸/۰

۳/۱

—

—

—

۳-۲-۴-۳ پارامترها و داده ­های گیاهی
با توجه به اینکه این مدل تنها برای چند محصول محدود طراحی شده است، فایل اطلاعات کلی هر محصول در بخش Data مدل موجود است. با انتخاب محصول و با توجه به منطقه مورد مطالعه، به ایجاد تغییرات مورد نیاز در فایل­های مربوطه پرداخته شد. این تغییرات شامل اطلاعات مربوط به دوره رشد (روند کاهش و افزایش سطح سایه­انداز، طول دوره رسیدن به بیشترین سطح سایه­انداز و غیره)، اطلاعات مربوط به گل­دهی و تشکیل محصول، روند ریشه­دوانی و غیره است. داده ­های مربوط به گیاه و روابط آب در خاک و نیاز تبخیری اتمسفر به دو گروه پارامترهای گیاهی ثابت و متغیر تقسیم می­شوند. پارامترهای گیاهی ثابت برای اکثر گیاهان زراعی به صورت پیش فرض در مدل AquaCrop وجود دارند. این پارامترها با گذشت زمان یا موقعیت جغرافیایی تغییر نمی­کنند. این پارامترها با بهره گرفتن از داده ­های مربوط به رشد گیاه در شرایط مطلوب و بدون محدودیت واسنجی شده ­اند و در مدل مورد استفاده قرار می­گیرند (گرتس و همکاران، ۲۰۰۹؛ هنگ و همکاران، ۲۰۰۹). پارامترهای مربوط به رقم مورد نظر از آزمایش­های مزرعه­ای در هر منطقه اقلیمی فراهم می­گردند. این اطلاعات شامل: زمان وقوع مراحل فنولوژیکی گیاه، سرعت توسعه سایه­انداز، حداکثر توسعه سایه­انداز، شاخص برداشت و ماده خشک کل در شرایط بدون تنش است. با توجه به اینکه شاخص سطح برگ یکی از ورودی­های مهم مدل­های شبیه­ساز رشد گیاهان زارعی است و اندازه ­گیری آن در سطوح وسیع (وقتی تعداد نمونه­ها زیاد باشد) خیلی زمان­بر است در مدل AquaCrop از یک پارامتر جایگزین با نام پوشش سایه­انداز گیاه استفاده می­ شود که با سطح برگ دارای یک رابطه نمایی است. اندازه ­گیری این پارامتر به سهولت و در کمترین زمان ممکن امکان­ پذیر است. در این آزمایش برای اندازه ­گیری روند توسعه پوشش گیاهی هر ۱۰ روز از مزرعه توسط دوربین دیجیتال به­ طور عمودی عکسبرداری شده، سپس عکس­ها توسط نرم افزار Green Crop Tracker آنالیز و درصد پوشش سطح زمین توسط گیاه زراعی محاسبه می­ شود. برای اندازه ­گیری روند تجمع ماده خشک در طی فصل رشد گیاه در مراحل اصلی رشد گیاه از استقرار گیاهچه­ای تا رسیدگی فیزیولوژیک در مزرعه به فاصله نیم متر از حاشیه­ها و از خطوط دوم و هفتم و یا سوم و ششم نمونه­برداری شده و سپس نمونه­ها در آون به مدت ۷۲ ساعت در دمای ۷۰ درجه سانتی ­گراد خشک شده و وزن آنها توزین می­ شود.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

شکل ۳-۱۶ معرفی اطلاعات گیاه به مدل
۳-۲-۴-۳-۱ پارامترهای ثابت
مقادیر پارامترهای گیاهی ثابت برای اکثر گیاهان زراعی به صورت پیش فرض در مدل AcuaCrop وجود دارند. این پارامترها با گذشت زمان یا موقعیت جغرافیایی تغییر نمی­کنند. این پارامترها با بهره گرفتن از داده ­های مربوط به رشد گیاه در شرایط مطلوب و بدون محدودیت واسنجی شده ­اند و برای کاربرد آنها در شرایط وجود تنش آبی از طریق تأثیر ضریب پاسخ به تنش تعدیل می­شوند. این پارامترها به­عنوان پیش­فرض در مدل و برای گونه­ های زراعی مهم (مانند گندم، ذرت و پنبه) وجود دارد. بنابراین در این مطالعه برای ارزیابی مدل AquaCrop از پارامترهای پیش فرض مدل استفاده شد. مقدار WP^* با بهره گرفتن از داده ­های نیاز تبخیری، مراحل فنولوژیکی و میانگین غلظت CO₂ در سال­های ۲۰۱۳-۲۰۰۳، لحاظ شد. حداکثر پوشش تاجی (CC_x) با بهره گرفتن از داده ­های تراکم کاشت تعدیل شد.
تنش بدون توجه به نوع محصول و شدت و زمان تنش، شاخص برداشت را کاهش یا افزایش می­دهد (هسیائو و همکاران، ۲۰۰۹ و ۲۰۰۷؛ استدیوتو و همکاران، ۲۰۰۹). جلوگیری از رشد برگ اثر مثبت بر HI و بسته شدن روزنه­ها اثر منفی بر HI دارد. در شرایط تنش آبی آستانه مقدار P (کسر قابل تخلیه آب خاک) برای اثر مثبت جلوگیری از رشد برگ بر HI عدد ۷ و برای اثر منفی بر HI عدد ۳ فرض شد. علاوه بر پارامترهای ثابت، دیگر اطلاعات مورد نیاز برای اجرای شبیه­سازی اغلب وابسته به محصول زراعی بوده و کاربرد آنها برای شرایط مختلف مقادیر متفاوتی دارد. این پارامترها عبارتند از اطلاعات هواشناسی و خاک که تابع زمان، مکان، تراکم کاشت و آبیاری که ویژه مدیریت هستند. برای اختصار، این پارامترهای ورودی به­عنوان پارامترهای مخصوص کاربر نامیده شده ­اند.
۳-۲-۴-۳-۲ داده ­ها و پارامترهای مخصوص کاربر
همه پارامترهای مربوط به مکان و پارامترهای ویژه گیاهی از قبیل ویژگی­های آب و خاک، حداکثر عمق ریشه، تراکم گیاه، زمان کاشت و مدیریت آبیاری در گروه پارامترهای مخصوص کاربر طبقه ­بندی می­شوند. این پارامترها در جدول (۳-۳) ارائه شده ­اند. تاریخ جوانه­زنی^[۱۷۳]، عامل مهمی است که باید توسط کاربر به درستی وارد شود. تاریخ جوانه­زنی علاوه بر شرایط رطوبتی خاک به عمق کاشت بستگی دارد. تاریخی که در آن ۹۰ درصد بذرها سبز می­شوند به­عنوان تاریخ ظهور پوشش تاجی لحاظ می­ شود (هنگ و همکاران، ۲۰۰۹). زمان شروع پیری نزدیک به تاریخ رسیدگی فیزیولوژیکی است و برای یک گونه خاص به رژیم دمایی منطقه بستگی دارد. مدل قابلیت این را دارد که شروع زمان پیری و رسیدگی فیزیولوژیکی گیاه را با بهره گرفتن از درجه روز رشد حساب کند.
جدول ۳-۵ پارامترهای گیاهی مربوط به مراحل فیزیولوژیکی کینوا

روزهای پس از کاشت

سبز
شدن

استان
شاخص رفاه
آذزبایجان شرقی
آذربایجان غربی
اصفهان
تهران
خراسان
خوزستان
فارس
مازندران
مجموع درآمد پولی و غیر پولی ناخالص

۲۴۷۳۰۵۳۱

۲۲۷۷۱۴۷۹

۳۰۴۴۲۱۰۲

۴۲۶۹۸۶۵۹

۲۵۰۱۸۸۱

۴۰۵۹۷۸۰۳

۳۴۱۷۶۸۳۴

۲۹۶۴۰۰۷۷

و حال برای اثبات نظریه اینگلهارت جداول (۴-۸۴ و ۴-۸۵) را در برابر هم قرار میدهیم.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

با وارد کردن نمودن داده های جدولهای(۴-۸۴) و (۴-۸۵) در برنامه spss میتوانیم مفدار همبستگی را میان سنخهای ارزشی و شاخص درآمد متوسط خانوار را در هر استان بدست آوریم. برای سنخ ارزشی از دو شاخص مقدار فرامادیون و شاخص “مادیون منهای فرامادیون” استفاده میکنیم.
شاخص فرامادین و درآمد ناخالص ملی:
Sig=0.123
Pearson Correlation=0.591
مادیون منهای فرامادیون:
Sig=0.004
Pearson Correlation=-0.883همانگونه که مشاهده میکنید شاخص “فرامادیون منهای مادیون”(شاخصی که اینگلهارت در قسمتهای مختلف تحقیق خود از آن استفاده نموده است( با ضریب همبستگی بسیار بالا(۰.۸۸-) با درآمد سرانه خانوار(به عنوان شاخص رفاه) استانهای مختلف رابطه دارد.این به این معنی است که هرچه شاخص رفاه در هر استانی بالاتر باشد درصد مادیون منهای فرامادیون کمتری دارند و یا به عبارت دیگر فرامادیگری در این استانها قویتر استاین موضوع که شاخص “درصد فرامادیون“ همبستگی معنیداری را با شاخص رفاه نشان نمیدهد ممکن است این قسمت از تطبیق را زیر سوال ببرد اما اگر تعداد کم نمونه ها را در این استانها مد نظر بگیریم در مییابیم که بهترین راه برای جبران این نقص استفاده از هر دو سر طیف یعنی شاخص “درصد مادیون منهای فرامادیون” است. در واقع دلیل اصلی عدم همبستگی شاخص“درصد فرامادیون“ با شاخص رفاه کم بودن تعداد نمونه است
.این قسمت از تحلیل با وضوح و اقتدار بالا مدل تحلیلی- نظری اینگلهارت را بر ارزشها و نگرشهای ایرانیان تطبیقپذیر نشان میدهد.
فصل پنجم
نتیجه‌گیری و پیشنهاد
۵-۱- نتیجه‌گیریفرضیه‌های تحقیق را مروری دوباره می‌کنیم.۱- آیا شاخصهای مادی/ فرامادی در ایران نیز قابلیت تقسیمبندی افراد را داراست؟فرضیه ما در این قسمت پاسخ مثبت به این سوال بود.۲- آیا این شاخصها ارزشها و نگرشهای دیگر ایرانیان را نیز، همانگونه که اینگلهارت نشان میدهد، تحت تاثیر قرار میدهد؟۲-۱- آیا میان ارزشهای مذهبی و سنخهای ارزشی(شاخص مادی/فرامادی) در ایران همبستگی وجود دارد؟۲-۲- آیا میان ارزشهای جنسیتی و خانواده و سنخهای ارزشی در ایران همبستگی وجود دارد؟فرضیه ما در این قسمت نیز پاسخ مثبت به سوالات فوق بود.۳- آیا همانگونه که اینگلهارت بیان میکند بین شاخصهای امنیت سازنده و سنخهای ارزشی در کشورمان رابطهای وجود دارد؟فرضیه ما در این قسمت نیز پاسخ مثبت به سوال فوق بود۴- آیا به صورت طولی نیز این نظریه قابلیت انطباق بر کشورمان را داراست؟ با توجه به وقوع یک انقلاب و جنگ و تغییرات بسیار اقتصادی- اجتماعی آیا میتوان تغییرات فرهنگی را با نظریه اینگلهارت توضیح داد و تبیین نمود. به دیگر معنا آیا تغییرات در رشد اقتصادی و احساس امنیت به تغییر در درصد سنخهای ارزشی میانجامد یا خیر؟فرضیه ما در این مرحله بدین صورت قابل طرح است که انتظار میرود با پیدایش انقلاب و جنگ ۸ ساله ارزشهای مادی در دهه ۶۰ در مقایسه با ارزشهای حاکم بر دو دهه ۵۰ و ۷۰ ارزشهای مسلطتری به شمار روند یا به عبارت سادهتر درصد مادیون در این دهه بیشتر باشد(البته ما طی این ۳۰ سال همواره-به طور متوسط-شاهد رشد GDP میباشیم که ممکن است در تحلیل ما هنگام مقایسه دهه ۵۰ و ۶۰ اخلالهایی ایجاد کند).
۵- آیا درصد فرامادیون در جامعه ایران نیز همانند کشورهای غربی نسبت مستقیم با سطح رفاه و پیشرفت کشورها دارد؟
فرضیه ما در این قسمت نیز پاسخ مثبت به سوال فوق بود

– از الگوریتم ژنتیک می­توان برای بهینه­سازی توابع پیوسته و گسسته استفاده کرد.

( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

– احتمال رسیدن به نقطۀ بهینه کلی در الگوریتم ژنتیک بسیار بالا و احتمال گیر افتادن در نقاط بهینۀ محلی کم است.
– حجم محاسبات در الگوریتم ژنتیک معمولاً بیشتر از روش­های مبتنی بر گرادیان است و زمان بیشتری را می­طلبد.
۴-۳- مفاهیم پایداری
اما اساس کار در طراحی حرکت ربات دوپا، ملاحظه پایداری حرکت ربات در طول مسیر است. در بررسی پایداری ربات آن چه به وفور در کارهای مختلف به آن توجه شده است، مفهوم است. ( ) نقطه­ای روی زمین است که برایند گشتاورهای اینرسی و گرانشی در آن صفر است. اگر این نقطه در محدوده کف پای ربات باشد، ربات پایدار است. در غیر این صورت ربات ناپایدار است. شایان ذکر است که در مرحله دو­تکیه­گاهی، قرار گرفتن این نقطه در محدوده میان دو پا نیز می ­تواند پایداری را تضمین نماید. محدوده خط­چین شکل (۴-۴) این مطلب را به خوبی نشان می­دهد.
شکل (۴-۴)–محدوده­ای که اگر zmp درآن قرار گیرد،پایداری حاصل می­ شود
برای بررسی پایداری ربات ابتدا مختصری به تعریف مفاهیم پایداری می­پردازیم. در شکل زیر نمای کلی از کف پای ربات (support polygon) به نمایش درآمده است.
شکل (۴-۵). چگونگی توزیع نیرو روی کف پا
در تصویر سمت چپ نیروهای عمود بر سطح و در شکل میانی نیروهای موازی سطح نشان داده شده که برایند آن­ها را می­توان با گشتاور ونیروی عکس­العمل سطح مدل کرد. یا مرکز فشار همان نقطه­ی است که برایند نیروهای عمود بر سطح از آن می­گذرد.
معیارهایZMP وFRI معیارهای اصلی در بررسی پایداری ربات هستند. معیارZMP درتمام طول حرکت و معیار FRI در مرحله SSP (یک تکیه گاهی) کاربرد دارد. البته اگر دینامیک و طراحی مسیر ربات درصفحه مورد نظر باشد، خود به خود بحثی از معیار FRI پیش نمی­آید.
۴-۳-۱- معیار ZMP
تاکنون بیان­های مختلفی برای مفهوم ZMP ارائه شده است. در اینجا اشاره­ی مختصری به موارد اصلی می­نماییم.
۱-(Hirai&Golliday ) ZMP نقطه­ای است که مولفه­ی عمودی نیروی عکس­العمل از سطح می­گذرد.
۲-(Takanishi et al) ZMP نقطه­ای روی سطح زمین است که برایند گشتاور ایجاد شده به وسیله­ گرانش و اینرسی در آن صفر است.
۳-(Arakawa&Fukuda) ZMP نقطه­ای روی سطح زمین است که برایند گشتاور ایجاد شده به وسیله­ نیرو­ و گشتاور ­عکس­العمل دارای شرایط زیر است:

۴-(Hirai et al) ZMP نقطه­ای روی سطح زمین است که گشتاور برایند نیروی اینرسی در آن نقطه برابر صفر شود.
بر طبق آنچه ۱۹۹۹) Goswami) و پیش از آن (Li et al 1993) اشاره داشته و اثبات نموده ­اند اگرZMP در محدوده support polygon باشد بر COP منطبق است.
رابطه­ای که برای یافتن مختصات مورد توجه است، به مانند تعریف آن، ساده است. Furuta و همکاران]۳۰[، رابطه زیر را برای محاسبه آن به کار می­برند:
(۴-۱)
در این رابطه جرم لینک iام و و موقعیت جرم iام را نشان می­ دهند. فرم کامل­تری از این رابطه را پیش از آن Huang و همکاران]۳۱[، به صورت زیر ارائه کرده بودند:
(۴-۲)
(۴-۳)

۴-۳-۲- معیار FRI
FRI نقطه­ای روی سطح است که برایند نیرو و گشتاورهای اعمالی روی پا عمود برسطح باشد.
بر طبق آنچه ۱۹۹۹) Goswami) بیان کرده است تحت هر یک از شرایط زیر COP وFRI بر هم منطبقند. انطباق این دو به معنی باقی ماندن FRI در support polygon و پایداری ربات در مقابل چرخش حول پای مستقر بر زمین می­باشد:
پا بدون حرکت است یا سرعت دورانی و خطی ثابت دارد به بیانی دیگر:

۲- پا بدون جرم و فاقد اینرسی دورانی است.

۳-
نکته قابل توجه در این جا آنست که شرط اول به خوبی در مورد ربات ما صادق است. چرا که پا (لینک a) در طول مرحله­ یک تکیه­گاهی بدون حرکت است.

شکل (۴-۶). چگونگی توزیع نیرو روی پا جهت محاسبه FRI
۴-۴-معرفی قیود
مهمترین نکته پس ازرعایت پایداری، رعایت قیود موجود است. به عنوان مثال برای پرهیز از ایجاد ضربه سرعت نقاطی از پا که به زمین نزدیک می­شوند و روی زمین قرار می­گیرند در لحظه تماس صفر در نظر گرفته می­ شود.
با توجه به این نکته که ربات (والبته انسان) اصولا در طول راه رفتن مسیری تکراری را طی می­ کند، مساله طراحی مسیر حرکت به مساله طراحی یک گام حرکت تبدیل می­ شود. در همین راستا حرکت ربات به دو مرحله یک تکیه­گاهی و دو تکیه­گاهی تقسیم شده است. دراینجا رعایت پیوستگی مسیر طراحی شده درابتدا و انتهای مسیر بسیار مهم است.
مرحله یک تکیه­گاهی طولانی­تر از مرحله دوتکیه­گاهی است و مسیر بیشتری هم در طول مرحله یک تکیه­گاهی طی می­ شود.
درابتدا مسیر حرکت برای مچ پای چپ و راست با رعایت قیود ذکرشده انجام می­ شود.
۴-۴-۱- معرفی قیود پایین تنه و کمر
فرض می­کنیم P1=(X1,Z1) مچ پای چپ که درطول مرحله SSP درمبدا مختصات ثابت است و P5=(X5,Z5) مچ پای راست و P0=(Xhip,Zhip) مختصات کمررا نشان می­دهد.
زمان کل حرکت را Tcمی­نامیم که شامل برای SSP و برای DSP است. تحت این شرایط قیود موجود عبارتند از:
(۴-۴)
ZMP مطلوب، متغیر و متحرک است به طوری که در طول SSP از انتهای پاشنه پای چپ تا نوک پا پیش می­رود و در طول ِDSP از نوک پای چپ به پاشنه پای راست می­رسد.
با در نظرگرفتن مقدار ۰.۲۵ متر برای کف پا داریم:
(۴-۵)
با داشتن Xhip و Zhip ، زوایای q1 ،q2 ،q3 ،q4 ، q5 و در پی آن qa از سینماتیک معکوس به دست می­آیند.
قیود کمر عبارتند از:
(۴-۶)
از این قسمت به بعد مساله تعقیب COM به صورت کد نوشته شده است.کد مربوطه به پیوست آمده است.
تعیین Xhip و همین طور هر ۵ زاویه بالا تنه به کمک الگوریتم ژنتیک انجام می­ شود. به طوری که قیود موجود روی Xhip و Zhip همچنین قیود موجود روی زوایای بالا تنه که درادامه ذکر می­شوند به الگوریتم ژنتیک داده می­ شود و GA مسیر COM بهینه را ترسیم می­ کند.

لذا همانطور که برخی مطالعات نیز حجم ناکافی سرمایه گذاری مخاطره پذیر در فناوری نانو را در مقایسه با فناوری زیستی برشمرده اند؛برای توسعۀ محصولات و فرایندهای جدید سرمایه گذاری‌های قابل ملاحظه ای به خصوص در مراحل اولیه لازم است که همکاری نزدیک تر میان جامعۀ مالی و شرکت‌های نانوتکنولوژی می‌تواند در غلبه بر این موانع کمک نماید (OECD Report,2010). سرمایه گذاری دولتی و به طور خاص پروژه های تحقیق و توسعه اعم از خصوصی و عمومی با تأمین مالی دولتی پایداری پروژه های بلندمدت تحقیق و توسعه را تضمین می کند.

( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

۲-۵-۳-۲ تأمین مالی در امریکا
در ایالات متحده، منبع اصلی تأمین وجوه مالی آژانس‌های دولتی است. نه تنها بنیاد ملی علوم (^[۱۳]NSF) و مؤسسات ملی سلامت (^[۱۴]NIH) مقادیر قابل توجهی را بر روی تحقیق و توسعۀ نانوتکنولوژی سرمایه گذاری می‌کنند، بلکه ستاد ملی نانوتکنولوژی (^[۱۵]NNI) که در سال ۱۹۹۰ و برای هماهنگ ساختن تلاش‌های نانوتکنولوژی تعدادی از بخش‌ها بنیان گذاری گردید نیز به انجام این وظیفه مشغول اند (T.Burke, 2009).همانگونه که پیش تر ذکر شد، برنامه های دولتی متعددی برای تأمین وجوه این شرکت ها در امریکا وجود دارند؛ یکی از آنها برنامۀ پژوهش های ابداعی کسب و کارهای کوچک ^[۱۶] است که درصدی معین از وجوه R&D را برای کسب و کارهای کوچک اختصاص می دهد. این وجوه از طریق آژانس های دولتی متعددی همچون دپارتمان های انرژی و دفاع^[۱۷] و یا سازمان ناسا توزیع می گردد. آژانس پروژه های تحقیقاتی پیشرفتۀ دفاعی^[۱۸] یکی دیگر از منابع معمول جهت تأمین بودجۀ شرکت های نانوتکنولوژی است. این آژانس کمک های خود به توسعۀ تکنولوژی را جهت استفاده های نظامی ارائه می دهد. یکی دیگر از پروژه های ارزشمند تأمین وجوه دولتی برنامۀ فناوری پیشرفتۀ امریکا (^[۱۹]ATP) است. وجه تمایز ATP در آن است که تنها در زمینه های خاص پروژه ها را تأمین مالی نمی کند، بلکه هر شرکتی چنانچه بتوانند میزان ریسک و ارزش بالای پروژه های خود برای کشور را نشان دهند محق دریافت این کمک های مالی خواهد بود (Waitz,2009) ؛ این برنامه از سال ۱۹۹۵ در مؤسسۀ ملی استاندارد و فناوری وابسته به وزارت بازرگانی امریکا در حال اجرا می باشد و هدف کلی آن انتقال نوآوری از آزمایشگاه های تحقیقاتی به کاربردهای تجاری است؛ با این حال برنامۀ مذکور هزینۀ توسعۀ محصول را نداده و صرفاً از آن تا مرحلۀ توسعۀ فناوری حمایت می کند؛ هزینه های توسعۀ محصول، تولید، بازاریابی و فروش نیز با بخش خصوصی می باشد (گردفرامرزی،۱۳۹۰).
بدین ترتیب و با توجه به ادبیات موجود در این زمینه مدل ذیل برای تحقیق استخراج می گردد:
۴-۲ مدل مفهومی تحقیق
با توجه به ادبیات مطرح شده در بخش پیشین به مدل زیر دست می یابیم که مهمترین فاکتورهای اثرگذار بر تجاری سازی این محصولات را نشان می دهد. این فاکتورها در مقالات متعددی که در ادبیات تحقیق بدانها اشاره گردید مورد تأکید قرار گرفته اند.
سیاسی
قانونی
مالکیت معنوی
استانداردها
پارک های فناوری
مقررات زیست محیطی
نیاز مصرف کننده
محصول
کانال های توزیع
نگرش مصرف کننده
منابع مالی در دسترس
بودجه های دولتی
اتحادهای مالی استراتژیک
کمبود ایده
تعامل میان دو بخش تحقق و توسعه
سرمایه گذاری
H₃
H₁
H₂
H₄
H₅
کارکنان
مدیران
آموزش
مهارت کار گروهی
شکل ۲-۲) مدل مفهومی تحقیق (تلفیقی)- برگرفته از مقالات Lee, Jhon & Shin, 2013 ، Oriakhi,2004؛ McNeil et al, 2009 و Main,2008
بخش دوم
۵-۲ درآمدی بر نانوفناوری
تعاریف مختلفی برای نانو ارائه شده، ولی تعریفی که ابتکار ملی فناوری نانو^[۲۰] ارائه می کند ابعادی با مقیاس کمتر از ۱۰۰ نانومتر را دربرمی گیرد. با توجه به تعریف های مختلف، تعریفی کاربردی و اختصاصی از فناوری نانو بدون محدودیتِ اندازه بدین شکل می تواند باشد: طراحی، توصیف، تولید و کاربرد ساختارها، ابزارها و سیستم هایی با کنترل اندازه و شکل در مقیاس نانومتری (اتمی و مولکولی) که تولیدکنندۀ ساختارها ، ابزارها و سیستمهایی است که حداقل یک مشخصه یا ویژگی جدید را دارا باشند (Bawa, 2005).
به لحاظ لغوی نیز واژۀ نانو برگرفته از واژۀ یونانی « نانوس» به معنی « کوتاه قد » بوده (Oriakhi,2004) و خود واژۀ نانو به معنای یک میلیاردیم (۱۰^-۹) می‌باشد و به عبارت دیگر یک نانومتر عبارت است از یک هزارم میلییونیوم یک متر. قطر یک تار موی انسان چیزی در حدود ۸۰,۰۰۰ نانومتر است، یک گلبول قرمز خونی تقریباً ۷,۰۰۰ نانومتر است و یک مولکول آب نیز حدود ۳/۰ نانومتر است (OECD Report,2010).
فناوری نانو به سه سطح قابل تقسیم است: مواد، ابزارها و سیستم ها (SCENIHR^[21] و مرکز تحقیقات مشترک، ۲۰۱۰)
فناوری نانو پس از انقلاب‌های چندی که بر بشر گذشته- از عصر کشاورزی و صنعتی گرفته تا عصر اطلاعات- به طور حتم انقلاب بزرگ آینده را رقم خواهد زد و تمامی اینها باز می‌گردد به قدرت اعجاز انگیز مواد در مقیاس نانو که قادر است تمامی جنبه‌های زندگی بشر از اقتصادی و سیاسی گرفته تا اجتماعی را تحت تأثیر قرار دهد.
شاید مهمترین مزیت فناوری نانو که آن را از سایر فناوری‌ها متمایز ساخته و موجب شده تا از آن به عنوان انقلاب نانو یاد شود، ظرفیت آن در تولید محصولاتی با ویژگی‌های بسیار منحصر به فرد باشد که قادرند مشکلات موجود در زمینه‌های مختلف را مرتفع کرده و از دیگر سو، نیازها و روال‌های جاری را نیز دگرگون نمایند (بیت الهی، علی، ۱۳۸۱).
نانوتکنولوژی تولید مواد، تجهیزات، سیستم ها و دستگاه‌ها در جهت بهره برداری از خواص و پدیده‌های جدید و برتر در مقیاس نانومتری است و عبارت است از تولید کارآمد مواد، دستگاه‌ها، افزارآلات و سیستم ها با کنترل ماده در مقیاس نانومتر و بهره برداری از خواص و پدیده‌های جدیدی که در مقیاس نانو توسعه یافته‌اند. رفتارهای جدیدی که در مقیاس نانو مشاهده می‌شوند، لزوماً از رفتارهای مشاهده شده در سایزهای بزرگ‌تر قابل پیش بینی نیستند؛ تغییرات مهم رفتاری ناشی از اثرات کوانتمی کاهش سایز می‌باشد(بیت الهی، ۱۳۸۱).
نانوتکنولوژی امروز به معنای دستکاری برنامه ریزی شدۀ مواد و ویژگی‌هایشان تعامل سه جریان تکنولوژیکی را مورد بهره برداری قرار می دهد:
کنترل جدید و بهبودیافتۀ سایز و دستکاری بلوک‌های ساخت در مقیاس نانو
ویژگی بخشی جدید و ارتقا یافته به مواد در مقیاس نانو (برای مثال رزولوشن فضایی، حساسیت شیمیایی)
درک جدید و ارتقا یافته از روابط میان سازه‌های نانو، ویژگی‌ها و چگونگی مهندس آن‌ها(OECD Report,2010: 6).
ویژگی های نانوفناوری به شرح ذیل است:
سرعت رشد بالا و نیاز به سیستم های انعطاف پذیر و پویا جهت رشد
بین رشته ای بودن فناوری نانو و نیاز به فعالیت‌های تیمی
نیاز به سرمایه گذاری مخاطره آمیز
فاصلۀ کم تحقیقات بازار
نیاز به قوانین و مقررات خاص
دانش محور بودن و نیاز به نیروهای متخصص